Esta câmara, em conjunto com a antecâmara e a câmara de dormir, constituíam os três aposentos privados de D. Afonso, Duque de Bragança, que se situavam no piso 1 (primeiro andar), havendo mais três no piso superior (segundo andar).

 

A sala ganhou a designação de Sala de Cipião por as paredes estarem ornadas com quatro tapeçarias que representam a «História de Cipião». Estas foram executadas, no segundo quartel do séc. XVII, na oficina do tapeceiro Andries van den Dries, em Bruxelas. Tecidas em lã e seda, todas possuem uma cercadura vegetalista com flores e frutos entrelaçados e tratam os seguintes temas: «Desembarque em Cartago», «Conferência de Cipião com Aníbal» e «Carro Triunfal de Cipião».

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Nesta sala exibem-se também peças de mobiliário e cerâmica.